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俗话说＂工欲善其事必先利其器＂，之前在Ubuntu上运行的ROS项目都是用vim或者gedit编写和修改代码，然后在终端编译运行，很不方便，函数跳转查看都没办法实现。所以今天我决定找一个方便的开发工具，也就是找一个像Windows上的VS那样的集成开发工具(IDE)，ROS官网上有一个不同IDE的对比文章，网址在

我选择使用VScode．下载安装好VScode后，在扩展栏安装C/C++，CMake，CMake Tools，Code Runner，ROS，Chinese 这些插件．接下来用一个简单的话题发布栗子来演示操作过程

创建ROS工作环境

首先新建一个文件夹，我命名为test_ros，在该文件夹中打开终端，执行以下命令来创建ROS工作环境：

mkdir src && cd srccatkin_init_workspacecd ../catkin_make

然后在VScode中打开test_ros文件夹，此时的文件目录如下

右键单击src，选择Create Catkin Package，Package命名为helloworld 添加roscpp, rospy作为依赖项 之后src目录下会出现以下文件：

继续在src/helloworld/src目录下添加一个cpp文件，命名为helloworld.cpp，内容如下：

#include 
   
    #include 
    
     #include 
     
      using namespace std;#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"int main(int argc, char** argv){
   	ros::init(argc, argv, "talker");	ros::NodeHandle n;	ros::Publisher chatter_pub = n.advertise
      
       ("chatter", 1000);	ros::Rate loop_rate(10);	int count = 0;	while(ros::ok())	{
   		std_msgs::String msg;		std::stringstream ss;		ss << "hello world " << count;		msg.data = ss.str();		ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());		chatter_pub.publish(msg);		ros::spinOnce();		loop_rate.sleep();		count++;	}	return 0;}
      
     
    
   

此时会提示找不到ros/ros.h和std_msgs/String.h，我们继续通过后面的步骤来解决．

配置.json文件

接下来配置c_cpp_properties.json,launch.json,tasks.json分别如下:

• c_cpp_properties.json，用于指定C/C++类库和包含路径以及配置

按住Fn+F1，找到C/C++:编辑配置(JSON)

之后就会生成c_cpp_properties.json文件，修改文件内容如下，其中"/opt/ros/melodic/include"是

{
       "configurations": [        {
               "name": "Linux",            "includePath": [                "${workspaceFolder}/**",                "/opt/ros/melodic/include"            ],            "defines": [],            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",            "cStandard": "c11",            "cppStandard": "c++17",            "intelliSenseMode": "clang-x64",            "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"        }    ],    "version": 4}

其中/opt/ros/melodic/include为ROS相关头文件所在的路径，此时可能仍然找不到ros/ros.h和std_msgs/String.h，继续运行以下命令即可在build文件夹下生成compile_commands.json文件

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1

然后就可以找到ros/ros.h和std_msgs/String.h了

• launch.json，用于调试

按住Fn+F5启动调试，就会生成launch.json，修改launch.json文件内容如下：

{
       // 使用 IntelliSense 了解相关属性。     // 悬停以查看现有属性的描述。    // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387    "version": "0.2.0",    "configurations": [            {
               "name": "(gdb) Launch",            "type": "cppdbg",            "request": "launch",            "program": "${workspaceFolder}/devel/lib/helloworld/helloworld",// 表示可执行程序所在的路径，其中，${workspaceRoot}表示VScode加载的文件夹的根目录            "args": [],            "stopAtEntry": false,            "cwd": "${workspaceFolder}",            "environment": [],            "externalConsole": false,            "MIMode": "gdb",            "setupCommands": [                {
                       "description": "Enable pretty-printing for gdb",                    "text": "-enable-pretty-printing",                    "ignoreFailures": true                }            ],            //"preLaunchTask": "make build"//最好删了，不然会影响调试，每次调试都直接执行make build        }    ]}

• tasks.json，用于编译

按住Fn+F1，找到任务：配置任务，创建tasks.json文件，修改tasks.json文件内容如下：

{
       "version": "2.0.0",    "tasks": [        {
               "label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”            "group": {
   "kind":"build","isDefault":true},            "presentation": {
                   "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息            },            "problemMatcher": "$msCompile"        },    ]}

修改CMakeLists.txt

继续修改src/helloworld/CMakeLists.txt文件，在其中添加以下程序：

# 头文件路径include_directories(include  ${catkin_INCLUDE_DIRS})# 生成可执行文件add_executable( helloworld src/helloworld.cpp )# 链接库target_link_libraries(helloworld ${catkin_LIBRARIES})

结果测试

按住Ctrl+Shift+B编译该程序，就可以看到与catkin_make一样的编译过程

最后测试生成的可执行文件．新开一个终端，运行ROS的master节点，然后按住Fn+F5运行生成的可执行文件，结果如下;

在另一个终端中输出该程序发布的话题：

这样，VScode的ROS开发环境就搭建好了

参考

转载地址：http://jmvgn.baihongyu.com/